近日，嫦娥四号着陆器和“玉兔二号”巡视器完成第十月昼工作，顺利进入第十月夜。嫦娥四号着陆器和“玉兔二号”巡视器突破十个月球日工作期，远远超出设计寿命，出色完成科学探测任务，向祖国70华诞献礼。
今天我们推出玉兔日记系列文章之番外篇《你的前进，就是我的进步》，继续跟踪报道嫦娥四号任务月背之旅的点点滴滴。
玉兔二号在极寒的月背一个月一半工作一半休息，可能很多人都很羡慕呢，但是玉兔的工作却是高危的，在第九月昼就遇到好多次关键抉择，可以说每走一步都是一次进步，是实实在在的一步一个脚印。北京航天飞行控制中心的驾驶员们在第九月昼上午，指挥玉兔勇敢地进坑获取探测数据，中午的时候科学家对上午取得的探测数据进行了分析，但是最后结论并不理想，下午还需要继续对胶状物质进行探测。
▍90后驾驶员竟成了“核心”，来看看他有什么能耐？
看到上午的探测结果，大家心里不免有些失落，但并没有气馁，攥着一股劲一定要取得成果。眼看距离出月午只有两天半的时间，科学家建议下午原路返回进行探测，再往前走十公分应该就能轻松拿到数据了。但现实远比理想的艰难，下午太阳的位置变了，原路返回将全程太阳敏感器不可见，玉兔就不知道自己的姿态，无法精准被控，相当于蒙着眼睛摸黑前进，这个方案行不通。
要想在下午实施探测，必须全部重新开始，所有的方案也必须重新设计，而且由于月昼下午还要实施休眠工作，探测可用时间比上午更短，所有的工作还要精简。半天之内方案必须拿出，重担瞬间压到了年轻的助理工程师何锡明的身上。
何锡明刚毕业两年，但他勤奋上进、严谨认真，迅速成长为遥操作图像岗位的主岗，是大家口中靠谱的人。这次探测他经常一个人盯在岗位上，既完成路径规划，又同时进行视觉定位和图像处理，有时还要负责飞控方案的准备，忙碌却有条不紊。他的别称“核心明”，也因此跃升为第九月昼长管厅最高频率代号。
接到任务后，周六一早他便来到长管厅，一边处理月昼上午遗留工作，一边等待科学家的需求。中午需求才到，他匆匆扒了几口饭便开始了一系列操作，测量、设计、定位、反投、复核、准备材料……键盘声声追赶着时间的针脚，转眼已经晚上十点，终于完成了，发送出手，何锡明伸了伸懒腰离开了机房。虽然已经饥肠辘辘，但他却一边走路一边继续在脑海中对自己设计的方案进行复核，这是他每次完成工作以后的习惯，仿佛脑海中有一个演草本，可以让他细细梳理一遍以防疏漏。
刚走到宿舍门口，他突然推算出有个参数的使用有点误差，虽然并不影响规划，但可能对展示效果有影响，不过即便不改，也没人能看出来。但何锡明没有犹豫，他立即关上了刚刚拉开的宿舍门，飞奔回机房，重新对方案中相关的设计全部更新了一遍。转眼又是两个多小时，方案更新完了，又在机房中迎接了新的一天……
▍转向找不到太阳，玉兔这是怎么了？
第二天何锡明设计的方案得到了领导和同事的一致认可，并最终在飞控会上被科学家所认可。很快，月午结束了，玉兔立马就开始快马加鞭的探测之旅了。跟上午一样，下午的探测还是要走到一个探测起点上，调整航向对准探测点，然后直线逼近探测。首先玉兔需要转向80度，这是一个已经进行过上百次的平常操作，驾驶员们像往常一样盯着屏幕等待转向的完成。
转了2°后，太阳敏感器显示太阳已经出了视场，预计的转向时间已经过了，太阳却迟迟没有露面。驾驶员们经过核算，现在应该是处于太敏可见的边缘，可能刚好处于视场之外，所以现在的姿态是不对的。有人主张现在可以接着往前走了，时间紧迫，要加快节奏。但飞控中心的于天一副总师坚持认为一定要确认好状态才能进行下一步行动，于是驾驶员们又实施10°的转向，按照计算，这时太阳应该在太阳敏感器的视场内才对。但在预期的转向后，屏幕上依然显示太敏不可见。这下大家知道事情没那么简单了，一定是第一次的转向发生了什么导致没有到位。
所有的驾驶员行动起来，有人负责核对注入数据，有人负责查询电机电流和速度，有人负责协调上报……最终所有的遥测都指向一个结论，第一次转向只实施了很短的时间就退出了。
驾驶员们查询了相关文档，并咨询了设计方，多方查证后发现，转向前的摆轮一切正常，但在转向指令发出后不久，右前轮的角度超出了限制，因此玉兔的控制系统判断输入异常，只转了2°便中止了。这是玉兔的一种自我保护机制，防止车轮被小石子钩挂对运动系统产生损伤，但却让北京航天飞行控制中心的驾驶员揪心了半天。
后来经过成像感知，证实了驾驶员们的猜想，地面重新制定了转向参数进行上注，完毕后所有人屏住了呼吸盯着屏幕，玉兔这次没有退出，最终一点一点完成了预期的转向，太敏也显示可见，所有系统一切正常！玉兔的探测之旅再次起航。
随着玉兔行进里程不断增加，北京航天飞行控制中心的驾驶员们也跟随她不断经受各种磨砺和锻炼，越来越熟练却也从未让他们心生懈怠。也许有的人会认为玉兔走得太谨小慎微，这不是因为我们驾驶员不够大胆，只是因为我们希望她走的每一步，都不会是最后一步。
玉兔加油！驾驶员们辛苦啦！
来源 | 我们的太空
作者 | 韩绍金、刘晓慧、宋星光
编辑 | 李 鑫
邮箱 | [email protected]来源：知乎 www.zhihu.com
作者：我们的太空
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