过去一段时间做了一个很简单的四足机器人的Matlab 仿真，代码开放在了我的Github上：
做这个东西的原因是波士顿动力太牛逼了，那么我也来学习一下吧，然后就去看波士顿动力创始人Marc Raibert的早年工作，发现他1986年写的书《Legged Robot That Balance》非常好，于是就照着书去实现了四足机器人最基本的对角步态。也就是波士顿动力的大狗、spot mini，宇树科技的莱卡狗、浙大的绝影等四足机器人常用的步态。大家不要觉得对角步态简单，其实它和足式机器人中重要的spring loaded inverted pendulum （SLIP）model有直接的联系，另外代码简单易于实现、稳定性强，好处多多，非常值得学习。
仿真中的机器人重约20公斤，所有的动力学特性基本接近真实情况，控制器直接能控制6维的位姿。跑起来是这个样子的：
这个仿真工作是用Matlab R2018b版本的simscape multibody工具实现的（没有最新的Matlab的朋友请自行下载最新的Matlab），同时还使用了Matlab官方做的碰撞检测库
Simscape Multibody Contact Forces Library – File Exchange – MATLAB Central
我觉得是一个还算不错的让对四足机器人控制有兴趣的同学的入门学习资料，希望对读者们有帮助。
来源：知乎 www.zhihu.com
作者：YY硕
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